ABB机器人通过PROFINET向西门子plc发送轴数据和速度
一、硬件准备
1、ABB机器人（型号IRB120，并已开通PROFINET通信功能）
2、西门子PLC（型号1200）
二、数据准备
1、创建一个jointtarget型变量（jpos1），用于存放机器人当前轴数据
2、创建一个num型数组（rdata），用于将读出的轴数据进行拆分，每个轴的角度单独存入一个变量以便后续处理
3、建立7个num型变量（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7），处理各轴角度和当前速度时作为中间变量使用
4、创建一个intnum型变量（intno1），用于连接中断程序
5、创建7个16位的组输出变量（outa1、outa2、outa3、outa4、outa5、outa6、sudu），通过PROFINET将处理过的数据映射到PLC
6、创建6个数字输出变量（a1s、a2s、a3s、a4s、a5s、a6s），将各轴角度的正负反应到PLC
7、创建两个点位（phome10、phome20）,用于在程序循环执行的时候，不断改变各轴的当前角度
注：组输出变量以及数字输出变量的建立方法，请参照ABB机器人与TIA V15 PROFINET通讯
三、指令介绍
1、IDelete（中断删除）：用于取消（删除）中断预定，彻底擦除中断的定义。 如果中断仅临时禁用，则应当使用指令ISleep或IDisable。为了再次进行定义，必须首先将其重新连接至软中断程序。 建议从停止点开始IDelete。
2、CONNECT：CONNECT用于发现中断识别号，并将其与软中断程序相连。
3、ITimer（Interrupt Timer）：用于下达和启用定时中断的指令。
4、CJointT（Current Joint Target）：用于读取机械臂轴和外轴的当前角度。
5、CSpeedOverride：用于读取由来自FlexPendant示教器的运算符所设置的速度覆盖。
返回值将为0 - 100范围中的一个数值，其中，100相当于编程速度。
四、程序编写
MODULE Zhou
PROC main()
initia;
x:
MoveJ phome, v200, z50, tool0WObj:=wobj0;
MoveJ phome20, v200, z50, tool0;
GOTO x;
ENDPROC
PROC initia()
IDelete intno1;
CONNECT intno1 WITH infor;
ITimer 2, intno1;
ENDPROC
TRAP information
jpos1 := CJointT();
rdata{1} := jpos1.robax.rax_1;
rdata{2} := jpos1.robax.rax_2;
rdata{3} := jpos1.robax.rax_3;
rdata{4} := jpos1.robax.rax_4;
rdata{5} := jpos1.robax.rax_5;
rdata{6} := jpos1.robax.rax_6;
rdata{7} := CSpeedOverride();
A1 := Trunc(rdata{1});
A2 := Trunc(rdata{2});
A3 := Trunc(rdata{3});
A4 := Trunc(rdata{4});
A5 := Trunc(rdata{5});
A6 := Trunc(rdata{6});
A7 := Trunc(rdata{7});
IF A1<0 THEN
Set a1s;
A1 := Abs(A1);
ELSE
Reset a1s;
ENDIF
IF A2 < 0 THEN
Set a2s;
A2 := Abs(A2);
ELSE
Reset a2s;
ENDIF
IF A3 < 0 THEN
Set a3s;
A3 := Abs(A3);
ELSE
Reset a3s;
ENDIF
IF A4 < 0 THEN
Set a4s;
A4 := Abs(A4);
ELSE
Reset a4s;
ENDIF
IF A5 < 0 THEN
Set a5s;
A5 := Abs(A5);
ELSE
Reset a5s;
ENDIF
IF A6 < 0 THEN
Set a6s;
A6 := Abs(A6);
ELSE
Reset a6s;
ENDIF
SetGO outa1, A1;
SetGO outa2, A2;
SetGO outa3, A3;
SetGO outa4, A4;
SetGO outa5, A5;
SetGO outa6, A6;
SetGO sudu, A7;
ENDTRAP
ENDMODULE
温馨提示：关于指令详细介绍手册以及此篇文章的电子板（Word格式）已经一并提供，需要的朋友请点击下方的“点击下载附件”自行下载！！！